Ubuntu20.04及ROS开发相关配置

Ubuntu20.04安装

前言

下文的安装方式，都是针对UEFI的，如果是传统的Legacy，需要另找教程

查看BIOS启动模式，在Windows11下，可以先通过 win + r，然后输入命令 msinfo32，之后在弹出的面板中找到BIOS模式，若为UEFI，则可使用下文中的方法。

镜像下载

下载Ubuntu20.04.06的安装镜像，下面给出几个网站，以供下载

Index of /ubuntu-releases/20.04.6/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

上海交通大学镜像 20.04.6

华为云镜像

点击 ubuntu-20.04.6-desktop-amd64.iso开始下载。

制作启动盘

制作启动盘，首先需要准备一个U盘，移动硬盘也可以。U盘推荐是支持USB3.0的，这样安装的时候速度快一些。当然USB2.0也可以。

我这里使用的启动盘制作工具是ventoy

Download . Ventoy

注意，制作启动盘会格式化掉U盘的所有数据，请提前做好数据备份工作。

制作好后，你的U盘名称应该会被修改为带 Ventoy字样的名字。

制作好启动盘后，将下载好的镜像，直接拖入到制作好的启动盘中。

之后将BIOS启动项，改为U盘优先。

重启后，按照个人需求进行分区安装，即可

安装显卡驱动(可选)

Ubuntu下apt工具包安装NVIDIA driver_apt nvidia驱动-CSDN博客

安装好后一些可选的配置

镜像源配置

如果apt下载软件的时候，网络不流畅，可尝试更换国内镜像源

ubuntu 20.04 设置国内镜像源（阿里源、清华源）_ubuntu 20.04 镜像源-CSDN博客

截止2025-1-20号，在我实际安装好系统后，似乎已经帮你提前更换好镜像源了。镜像源为清华镜像源

ROS安装

参考B站该视频

机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili

可能遇到的问题

ubuntu 20.04安装ROS noetic添加秘钥失败 gpg: no valid OpenPGP data found._ubuntu20.04安装ros 添加密钥不成功-CSDN博客

一般原因是因为网址是外网，网络不流畅所导致。有条件，使用科学上网手段也能解决。

无法定位软件包

查看系统中的软件和更新，看看更新选项下的订阅，是否是订阅全部。

其他ROS相关工具

catkin tools

用于替代catkin_make的构建工具

执行下面命令，安装catkin tools

sudo apt install python3-catkin-tools

rosmon

用于替代roslaunch的工具，更加好用

执行下面命令，安装rosmon

sudo apt install ros-noetic-rosmon

plotjuggler

一款可视化图形调试工具

执行下面命令，安装plotjuggler

sudo apt install ros-noetic-plotjuggler

如果使用的时候，没有 ROS Topic Listener

继续执行

sudo apt install ros-noetic-plotjuggler-ros

controller-manager

用于可视化控制器的管理

sudo apt install ros-noetic-rqt-controller-manager

队内环境配置

bashrc

保证基本的ROS的环境变量已经导入

给home目录下的bashrc文件追加以下内容

alias wired='ssh -o StrictHostKeyChecking=no -l "dynamicx" "192.168.100.2"'

export HAS_SWITCH=has
export camera_type=hk_camera
export ROBOT_TYPE=hero
export ROS_IP=`ifconfig | grep -Eo 'inet (addr:)?([0-9]*\.){3}[0-9]*' | grep -Eo '([0-9]*\.){3}[0-9]*' | grep -v '127.0.0.1' | grep -v '172.17.0.1'`
if test -z "${ROS_IP}"
then
export ROS_IP=`dig +short localhost`
fi
#export ROS_IP='192.168.100.1'
export HW_NAME=rm_can_hw
#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.100.2:11311

echo "ROS IP: ${ROS_IP}" | lolcat
echo "ROS Master URI: ${ROS_MASTER_URI}" | lolcat
echo "coding前记得先查看是否同步远程上游仓库
git pull upstream" | lolcat

队内代码

部署rm_ecat

安装依赖

⾸先要把所有依赖拉下来，放在专⻔的⼯作空间⾥

这里建议在你当前用户的home目录下创建,路径就是~/depend_ws

mkdir -p depend_ws/src
cd depend_ws/src && catkin_init_workspace
git clone git@github.com:gdut-dynamic-x/soem_interface.git
git@github.com:ANYbotics/any_node.git
git@github.com:ANYbotics/message_logger.git

然后在depend_ws下设置install模式，使⽤release编译

catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin install

接着设置依赖的路径

catkin config --extend /opt/ros/noetic

回到depend_ws下编译

catkin build

编译rm_ecat

去到rm_ws/src下，拉rm_ecat，ecat_manager

git clone git@github.com:gdut-dynamic-x/ecat_manager_dev.git
git clone git@github.com:gdut-dynamic-x/rm_ecat_dev.git

设置依赖关系

catkin config --extend /xxxpath/depend_ws/install

回到rm_ws下编译

catkin build

创建工作空间

在你当前用户的home目录下创建一个目录 ,我这里叫rm_ws,路径就是~/rm_ws

在 rm_ws下创建 src目录，进入到 src目录

依次执行下列命令

catkin_init_workspace
cd ..
catkin init
catkin build

将下列几个包，都克隆到 src目录下

rm_control

rm_controllers

rm_config

rm_manual

rm_bringup

rm_description

克隆好后，执行下列命令

cd ../
rosdep install --from-paths . --ignore-src
catkin build

请确保已经安装好catkin tools

测试

可以跟着这个教程，看看能不能把机器人驱动起来。

Gazebo 底盘 | rm-controls documentation

不一定完全一致，有些地方可能会有出入

一些可能出现的问题

解决在ubuntu的firefox浏览器下不能看b站视频的问题

在终端执行

sudo apt install ubuntu-restricted-extras

ubuntu20.04自带的火狐浏览器无法播放B站等其他视频怎么办_ubuntu20.04 b站看不了视频-CSDN博客